Genesis：开源生成式物理引擎，实现基于真实物理的4D动态世界模拟

일반 소개

Genesis 是一个为通用机器人和具身 AI 学习设计的生成性物理世界。它提供了一个统一的仿真平台，支持多种材料和物理现象的模拟。Genesis 旨在通过结合生成性 AI 和物理仿真，解锁无限多样的数据，帮助机器人在各种环境中学习广泛的技能。该平台具有超快的仿真速度和对多种机器人形式的支持，是下一代仿真基础设施的代表。

기능 목록

• 超快仿真速度：每秒超过百万次仿真步骤，显著提升仿真效率。
• 多材料支持：模拟刚体、液体、气体、可变形物体等多种材料及其相互作用。
• 多机器人形式支持：支持机械臂、腿式机器人、灵巧手、移动机器人、无人机、软体机器人等。
• 多物理求解器支持：内置多种物理求解器，用户可根据需求切换。
• 生成性仿真：结合生成性 AI 和物理仿真，提供无限多样的数据。
• 软体机器人支持：首个全面支持软体肌肉和软体机器人的平台。

도움말 사용

설치 프로세스

1. 클론 창고터미널에서 실행 git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git 복제 창고.
2. 종속성 설치：进入项目目录，运行 pip install -r requirements.txt 安装所需依赖。
3. 구성 환경：根据项目中的 README.md 文件，配置必要的环境变量和路径。

사용 가이드라인

1. 启动仿真: 실행 python main.py 启动仿真平台。
2. 选择物理求解器：在配置文件中选择适合的物理求解器，如 rigid_body_solver 어쩌면 fluid_solver.
3. 加载机器人模型：使用内置的 URDF-like 配置系统加载机器人模型，支持多种机器人形式。
4. 运行仿真任务：根据需求设置仿真任务参数，运行仿真任务，观察仿真结果。
5. 生成数据：利用生成性仿真功能，生成多样化的数据集，供机器人学习使用。

세부 운영 절차

• 刚体仿真：选择 rigid_body_solver，加载刚体模型，设置仿真参数，运行仿真，观察刚体运动和相互作用。
• 液体仿真：选择 fluid_solver，加载液体模型，设置液体属性（如粘度、表面张力等），运行仿真，观察液体流动和交互。
• 软体机器人仿真：加载软体机器人模型，设置软体属性（如弹性、塑性等），运行仿真，观察软体机器人的运动和变形。
• 生成性仿真：结合生成性 AI 模型，设置生成参数，运行仿真，生成多样化的数据集，供机器人学习使用。

通过以上步骤，用户可以全面了解并使用 Genesis 平台的各项功能，进行高效的机器人仿真和学习。